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Il concerto  è una composizione per uno strumento (o un gruppo di strumenti) e orchestra; le due parti, per così dire, sono complementari (il termine latino concertare significa appunto combattere fianco a fianco). 

Quando un piccolo gruppo di strumenti (detto concertino) si oppone all’intera orchestra, la composizione prende il nome di concerto grosso, inzialmente articolato in un certo numero di movimenti, ma che con Vivaldi si stabilizzò in una la successione di tre movimenti veloce–lento–veloce.

Il concerto solistico prevede invece il "dialogo" di uno strumento con una orchestra, senza che questa si trovi necessariamente in posizione subordinata, ossia non si limiti al puro accompagnamento armonico.

Talvolta accade che vengano usati due, tre o anche quattro strumenti solisti, nel qual caso la composizione prende il nome di doppio concerto o triplo concerto, sinfonia concertante. Dal classicismo viennese in poi, anche il concerto solistico è suddiviso in tre movimenti.

Come struttura complessiva essi corrispondono al primo, secondo e quarto movimento di una sonata (con l’omissione del minuetto). Parte integrante del primo movimento, e talvolta anche degli altri due, è la cadenza. Questa è essenzialmente un occasione di esibizione di abilità tecnica da parte del solista, mentre l’orchestra tace.

Generalmente, la cadenza è alla fine della ripresa di una forma-sonata, dopo la quale rientra l’orchestra, portando il movimento alla conclusione. In origine il solista, basandosi sul tema principale del movimento, improvvisava la cadenza, ma da Beethoven in poi essa viene di solito scritta dal compositore stesso.